ダウンロード 精密サーボ制御の高精度化手法 -基礎から実践設計まで- (設計技術シリーズ) epub 本

【目次】 第1章 はじめに 第2章 準備 2.1 離散時間系 2.2 サンプラと0次ホールド 2.3 サンプル値制御系 2.4 離散化手法 2.4.1 0次ホールドによる離散化 2.4.2 むだ時間を含む0次ホールドによる離散化 2.4.3 双1次変換による離散化 2.4.4 整合z変換による離散化 2.5 フィルタ 2.5.1 ノッチフィルタ 2.5.2 ピークフィルタ 2.5.3 ローパスフィルタ 2.5.4 位相進みフィルタと位相遅れフィルタ 2.5.5 PI-Leadコントローラ 2.6 フィードバック制御系 2.6.1 制御系特性 2.6.2 ナイキストの安定判別法 2.6.3 一巡伝達特性と感度関数の関係 2.6.4 力外乱に対する1型のサーボ系 2.7 2自由度制御系 2.8 シミュレーション 2.8.1 伝達関数でのシミュレーション 2.8.2 状態空間表現でのシミュレーション 2.8.3 サンプル値制御系のシミュレーション 第3章 モデリング 3.1 精密サーボ系の構成 3.2 機構系のモデリング 3.2.1 物理座標系を用いたモデリング 3.2.2 モード座標系を用いたモデリング 3.2.3 機構系特性の変動 3.3 回路系のモデリング 3.4 むだ時間要素のモデリング 3.5 制御対象のモデリング 第4章 フィードバック制御系設計 4.1 一巡伝達特性の周波数応答に基づく制御系設計法 4.1.1 フィードバック制御系の構成 4.1.2 フィードバック制御系の設計指標 4.2 フィードバック制御系設計 4.2.1 制御対象 4.2.2 設計例:ケース1 4.2.3 設計例:ケース2 4.2.4 設計例:ケース3 4.2.5 設計例:ケース4 4.2.6 設計例:ケース5 4.2.7 シミュレーション評価 4.2.8 m-file 4.3 ロバスト制御系設計 4.3.1 ロバスト性 4.3.2 ロバスト性能問題 4.3.3 RCBode plot 4.3.4 m-file 第5章 ループ整形 5.1 ループ整形による外乱抑圧性能改善 5.1.1 制御性能改善のためループ整形法 5.1.2 制御系設計問題 5.2 RCBode plotを用いたループ整形 5.2.1 RCBode plotを用いた制御性能の改善 5.2.2 設計例 5.3 共振フィルタを用いたループ整形 5.3.1 共振フィルタを用いた制御性能の改善 5.3.2 設計例 5.4 外乱オブザーバを用いたループ整形 5.4.1 外乱オブザーバを用いた制御性能の改善 5.4.2 設計例 5.5 m-file 第6章 フィードフォワード制御系設計 6.1 目標位置に移動するフィードフォワード制御系設計 6.1.1 連続時間多項式によるフィードフォワード制御 6.1.2 剰余コンプライアンス特性の補償 6.1.3 サンプル値多項式による0次ホールド特性の補償 6.2 目標値に追従するフィードフォワード制御系設計 6.2.1 ZPETCによるフィードフォワード制御 6.2.2 ノッチフィルタによる機構振動の低減 6.3 m-file 付録 MATLABコマンドの説明 【概要】 本書は、「企業で精密サーボ制御を担当することとなったエンジニア」および「大学で精密サーボ制御を研究してい る大学生・大学院生」を対象とし、精密サーボ制御系の実践的な設計法を早急に習得するための手引書として書かれたものである。MATLAB のみならずフリーソフトウェアである Octave でも動作するプログラムを用意し、全てのケーススタディについての制御系設計に必要なm-file を開示している。